Satakunnan maakunta mainitaan historiallisissa lähteissä ensimmäistä kertaa vuonna 1331. Asiakirja, jossa Satakunta esiintyy, ei itse asiassa koske lainkaan Satakuntaa vaan erästä närpiöläistä miestä ja hänen omistamiaan tiloja Piikkiössä sekä Turun piispaa. Kyseinen kirje on kuitenkin vahvistettu Satakunnan maakunnan sinetillä. Viimeistään vuonna 1331 maakunta nimeltä Satakunta oli siis jo olemassa.

Keskiajalla kahdelle Satakunnan kaupungille myönnettiin myös kaupunkioikeudet: Ulvilalle vuonna 1365 ja Raumalle vuonna 1442. Molemmat kaupungit olivat kauppamerenkulun kannalta ihanteellisilla paikoilla: toinen rannikolla, toinen Kokemäenjoen varressa. Tosin jo keskiajan lopulle tultaessa Kokemäenjoki oli madaltunut niin paljon, että Ulvilan kaupunkiin ei enää päästy purjehtimalla ja sen vuoksi kaupungin porvarit saivat vuonna 1558 Juhana herttualta käskyn siirtyä vasta perustettuun Porin kaupunkiin. Myös Kokemäellä on sijainnut keskiajalla kauppapaikka, Teljä. Tosin se ei ole ollut varsinaisesti kaupunki, mutta arkeologisten tutkimusten perusteella Teljä on ollut kaupankäynnin keskus.

Kaupunkielämän lisäksi Satakunnassa kukoisti myös kirkollinen elämä. Keskiajalla Raumalle rakennettiin kaksikin kivikirkkoa, joista toinen paloi ja jäi pois käytöstä vuonna 1640. Rauniot ovat edelleen olemassa Vanhassa Raumassa. Kävelymatkan päässä raunioista on Rauman toinen keskiaikainen kivikirkko, Pyhän ristin kirkko, eli nykyinen kaupunginkirkko. Myös Ulvilassa on ilmeisesti ollut yhtä aikaa kaksi keskiaikaista kirkkoa: nykyisellä paikalla sekä Liikistössä. Liikistön kirkko jäi pois käytöstä ilmeisesti 1340-luvulla ja nykyinen kirkonpaikka sai virallisen aseman ja sinne rakennettiin Pyhän Olavin kirkko. Huittisten kirkko taas edustaa myöhäiskeskiaikaista kirkkorakentamista.

Paljon Satakunnan kirkollisia jäänteitä liittyy Pyhään Henrikiin. Erityisesti niitä on Kokemäellä, jossa on Pyhän Henrikin kappeli aivan muinaisen Teljän kauppapaikan läheisyydessä sekä luonnollisesti Köyliössä, jossa Lalli surmasi piispa Henrikin. Mielenkiintoinen tutustumiskohde Köyliössä on Köyliönjärvessä sijaitseva kirkkokarin keskiaikaisen kappelin paikka. Kirkkokarille pääsee Köyliö-seuran ylläpitämällä soutuveneellä.

Mielenkiintoinen keskiaikainen kohde on myös Eurajoella sijaitseva Liinmaan linna. Kyseessä on Eurajoen ja Lapijoen lasku-uomien väliin rakennettu puolustusvarustus, jonka historia on osin epäselvä. Todennäköisesti se on 1400-luvun alussa toiminut ainakin hetkellisesti Itämerellä ryöstelleiden vitaaliveljien tukikohtana, mutta sen myöhempi kohtalo on hämärän peitossa.

Satakunnan Museossa on esillä Satakunnan keskiajasta kertovaa aineistoa, mm. puinen Pyhän Henrikin patsas sekä Ulvilan kirkon vierestä löytynyt keskiaikainen raha-aarre.